排爆机器人在复杂、危险环境下代替人作业拥有非常重要的地位。排爆机器人对期望轨迹的跟踪是避免发生危险最重要的环节。基于模型预测控制算法提出了排爆机器人末端轨迹跟踪算法。给出了机械臂状态空间的离散模型,已知当前时刻位置状态和下一时刻位置输入状态,预测未来某时域内的输出状态;然后根据给定性能指标和约束条件,求解未来一段时域内的...
铝电解过程中传统机理建模及静态建模等方法难以建立精确过程模型。采用平方根无迹卡尔曼神经网络算法构建铝电解工耗模型。无迹卡尔曼神经网络滤波与平方根滤波理论相结合,改进无迹卡尔曼神经网络滤波算法,利用协方差矩阵的平方根代替无迹卡尔曼算法中的协方差矩阵参与递推运算,解决铝电解建模过程中出现误差协方差矩阵非正定型而导致滤波发散...
荧光扩散断层成像是当前分子成像技术中最重要的方式之一。它使用近红外光激发组织体内的荧光团,并根据组织体边界检测到的光强值重建出荧光团浓度,从而实现在细胞或分子水平上对生物体内部生理、病理过程的动态观察。研究表明.该技术现有的正问题求解方法计算效率较低,无法满足荧光扩散断层成像技术快速成像的要求。本文提出一种基于格子波尔兹...
切口疝是发生于原手术切口区域的腹壁缺损,手术切口的准确定位对于切口疝的诊断具有重要临床意义。本文提出一种基于腹壁三维超声冠状面图像的手术切口检测算法,可辅助医生快速定位切口疝病灶区域。算法首先采用斑点降噪各向异性扩散算法对冠状面超声图像进行滤波处理;然后再进行图像预处理操作以减少算法运算量,提高算法执行效率;最后通过边缘...
湿式离合器是车辆传动系统中的核心部件,在长时间工作或者极限工况条件下,容易发生由异常摩擦造成的摩擦片表面断裂、打滑、烧蚀和塑性变形等故障。因此,研究湿式离合器摩擦片的磨损性能对于提高离合器使用寿命和可靠性具有重要意义。介绍了湿式离合器的工作原理以及磨损机理,搭建了磨损量测试实验台,并在离合器实验台上进了多次结合试验,试验结...
脉搏的动态监测数据中掺杂严重的运动伪迹噪声和高斯噪声,经传统的滤波算法滤波后,其特征无法准确辨识,严重影响临床诊断。为突出脉搏主波、重搏前波、重搏波的形态特征,将EMD分解算法应用到动态脉搏数据处理中,通过分析各IMF分量中蕴含的波形信息,运用多尺度滤波和累计能量贡献率滤波方法,解决动态脉搏信号的中断、漂移、噪声处理问题。该算法...
由于玉米杂交种子形状差异较大,其色彩分布范围狭小、胚芽侧纹理深浅不一、规律性较差,难以实现玉米杂交种子纯度的快速识别,拟采用玉米杂交种子无胚芽侧的代表区域色彩特征(色相、饱和度和亮度)作为纯度识别的主要依据。对选取的浚单20玉米杂交种子进行图像采集并进行预处理和分割等过程,通过对玉米杂交种子进行旋转定位和扇形区域划分,将玉米...
针对旋转轴偏离轴线的微位移,提出一种非接触、在线检测的新方法。在恒定光源下,显微摄像机采集同一摄像区旋转轴偏离前后的图像,通过改进的白光散斑数字频域逐点分析法进行相移计算,得到黑白相间的干涉条纹。从白光数字频域干涉图像中条纹的个数和角度,可知转轴在旋转过程中偏移量和方向。该方法仅需单光源、单目图像,在不影响转轴正常工作的条...
针对规则文档碎纸片扫描图像的拼接问题,提出了一种基于多元统计分析的拼接复原方法,将该问题转化成第k张碎纸片的(i,j)坐标求解问题。针对不同的切割情况,先将扫描图像像素以灰度值特征矩阵表示,再依据碎纸片的不同性质提取不同的特征向量,分别作为类阶段、列拼接阶段、行拼接阶段的三阶段评价体系,通过3次系统聚类法求出碎纸片扫描图像的坐标...
针对皮棉异性纤维快速检测过程中产生的微弱异性纤维目标,提出一种基于多通道色彩分量小波分解、重构的异性纤维分割方法。将原始异性纤维图像分解成3幅单通道图像,分别对每幅单通道图像进行小波分解,并对小波分解后的3幅小波图像进行两两做差处理,将做差处理后得到的图像进行小波逆变换图像灰度重构。试验结果表明,该方法能将微弱异性纤维目标...
在鱼探仪发射机的信号源设计中提出了一种基于STM32的Delta-Sigma调制的D类软件可调幅正弦波的设计方法。采用MATLAB的DSToolbox工具箱设计了2阶过采样率为40的2值Delta-Sigma调制器,并在STM32中软件实现。分析了影响源输出的诸多因素,如死区、电源纹波、调制比;对电路设计和布板给出了建议。该方法可灵活方便地扩展设计任意波形,对于各类仪器仪...
为了用更简单的光学器件使对准标记产生的衍射光实现重叠干涉,同时能够降低对准系统的加工和装调难度,设计了基于瞳面干涉的自参考干涉仪系统。首先,对当前光刻机所使用的对准技术展开研究,以光栅衍射原理和偏振光学为理论基础,提出了用Koster棱镜作为合光器件的自参考干涉仪,最后使用线阵CCD收集信号并将数据用计算机做后续的位置信息处理。由...
颞叶癫痫是一种常见的癫痫类疾病,基于磁共振成像(MRI)图像的颞叶癫痫识别可以避免正电子发射计算机断层成像(PET)对人体的辐射伤害。本文提出了一种基于MRI高通量分析的颞叶癫痫识别算法:对于脑部MRI图像,先利用SPM12平台将MRI图像配准到标准脑图集,在同一坐标系下再按照AAL分区提取海马区作为感兴趣区域;然后对提取的感兴趣区域进行高通量分析...
在故障定位装置的单相接地判断中,三相同步数据比单相数据更具有接地特征,能够提高判断准确率,而如何得到三相同步数据是其中的关键技术。介绍了故障定位装置的特点与需求,为提高故障定位装置的故障判断准确率,提出了一种高精度无线同步采样设计方案,并进行了具体的设计和系统测试,测试结果证明该无线同步采样方案能够满足故障定位装置的需求,现...
为提高家庭健康监护系统的网络交互性,利用嵌入式技术和云计算技术设计出一种适合于家庭使用的易携带的健康监护系统。系统的智能家庭健康终端搭载STM32F407ZGT6微控制器,并使用STemWin界面采集用户的多种生理数据,通过WiFi或者4G网络将用户的生理数据上传至云服务器。借助于云服务器强大的数据分析、处理和存储能力,实现了多生理参数的远程监护...
传统半导体测试系统有两种组成形式,一种是基于台式分立仪器组建,通过GPIB等仪器控制总线连接,这种架构的好处是结构简单、组合与分拆方便,既可合起组成系统又可分立完成独立测试,但缺点是构架稳定性差、测量通道资源少、不易维护、不利于生产线大批量测试用;另一种形式是自动测试系统(ATE),如爱德万93000等,ATE系统资源丰富、功能强大,是目前集...
图像分类中的图像对象往往数据量很大,同时图像对象的信息量巨大、信息冗余和高噪声的特点,图像本身不能很好地表述此类图像的特征,为存储和计算带来许多麻烦。在此提出一种基于D-S证据理论的多特征覆冰图像分类方法,在输电线路覆冰图像分类研究中,使用特征图像的集合表述待分类图像和分类,将多特征图像分类研究转化为决策问题,而后应用D-S证据...
搭建了基于嵌入式系统的数字微流控芯片操纵平台,实现对片上液滴的自动化配发、检测和分选。将特定电极阵列结构的介电润湿(EWOD)芯片通过特制电路和基于STM32的控制电路结合,并利用荧光显微镜提供的光路,完成分选平台的硬件搭建。移植嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅲ到STM32芯片中,根据分选功能需求,划分功能任务,设计各任务程序及任务间通信方式,...
基于图像处理技术提出了一种防震锤锈蚀缺陷检查的方法。此方法主要结合直方图均衡化、形态学处理和RGB彩色模型的使用。通过防震锤正常与锈蚀情况的对比来进行判断,从而实现锈蚀缺陷的检测。该方法检测效率较高、针对性强。
基于HTTP的自适应流媒体(HTTP adaptive streaming,HAS)业务已在全世界范围内得到广泛应用。针对HAS在传输机制和业务模式与传统基于RTSP/RTP的IPTV框架的本质区别,对HAS视频的体验质量进行度量,需要考虑HTTP环境下的网络传输和客户端参数的影响。提出一种可扩展的参数化MOS模型,将视频比特率、帧率、初始延时以及播放期间的缓冲等待作为基础量...
抗辐射CMOS放大器集成电路作为航天器的核心应用元器件越来越多用在宇航领域。为了更好地研究宇宙辐射环境中航天器抗辐照CMOS放大器集成电路性能和各种效应,并在太空辐射所产生机制的基础上,从工艺和设计方面提出了抗辐照CMOS放大器集成电路抗辐照加固设计方法。在太空环境中,航天器中的集成电路存在CMOS元器件的线性跨导gm减小、阈值电压偏离...
This paper aims to examine the architecture design of a distributed antenna based Gbps wireless communication system using the high frequency band.In order to analyze the feasibility of the higher frequency band applications,the cumulative distribution of simulated user throughput in a cellular is investigated firstl...
The safety and reliability of mechatronics systems,particularly the high-end,large and key mechatronics equipment in service,can strongly influence on production efficiency,personnel safety,resources and environment.Based on the demands of development of modern industries and technologies such as international indust...
Simulation study on the cylindrical gear meshing with the evolution gear meshing stiffness is being done for better understanding the dynamic characteristics of the kinematics.With consideration of damping,bearing clearance and gear backlash nonlinearity,the dynamic model is set up and computed in MATLAB.The analysis...
A fault identification method ofrotating machinery is proposed,which combines wavelet packet of time-frequency analysis and manifold learning.Firstly,the sampled vibration signal is decomposed to multilayer information with wavelet packet decomposition(WPD) method.Andevery level data of wavelet packet decomposition i...
Order analysis is regarded as one of the most significant method for monitoring and analyzing rotational machinery for the phenomenon of ' frequency smear'.However,the order analysis based on resampling is a signal processingwhich converts the constant time interval sampling into constant angle interval sampling,whil...
在现代生活中,人类通过人脸来抒发情感、传递个人思想及相互交流。人脸能够深刻地反映人们内心状态的变化,成为最直接、最重要的表达手段。随着图像技术的逐渐发展,人脸识别技术引起了人们的广泛关注。针对近年来在人脸识别领域的相关技术以及理论进行研究,并选择AdaBoost算法进行整合实现,以达到更好的识别效果。在识别过程中,针对图片的特征进...
心律失常分类是心电图自动分析领域的重要研究内容,其中精准的特征提取在分类中起着至关重要的作用。提出一种基于经验模式分解(empirical mode decomposition,EMD)和近似熵(approximate entropy,ApEn)相结合的心电信号特征提取的新方法。首先利用EMD将心电信号分解为不同的本征模函数(intrinsic mode function,IMF),计算前6个IMF分量的近似熵作...
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