摘要：在长基线水声定位系统（LBL）实际应用过程中,由于信标作用距离限制、障碍物遮挡等多种原因,使得水下无人航行器（UUV）可能无法接收到所有信标的应答信号而产生量测更新延迟问题。对UUV在无法接收到所有信标信号时的导航滤波算法进行了研究;结合捷联惯性导航系统（SINS）误差模型和声速误差,建立了SINS/LBL组合导航模型,并将异步量测序贯处理方法引入该模型,实现了SINS/LBL组合导航滤波算法的实时量测更新;通过湖上试验数据分析,对比了SINS/LBL组合导航序贯滤波方法与常规方法的位置误差。结果表明,该方法即使在应答信号有缺失的情况下,仍然能够利用有限的应答信号量测值进行实时量测更新,保障了组合导航的精度。

关键词：组合导航 序贯滤波 水下无人航行器 捷联惯导 长基线 

单位：海军潜艇学院; 青岛266199