摘要：当用户与触摸屏交互时，有效和实时的力触觉交互技术对于增强现实感和沉浸感是非常重要的。设计了一种面向触摸屏图像信息感知的手指外骨架可穿戴式力触觉交互装置，利用平面四连杆机构作为外骨架传动机构，结合直流电机作为执行机构可为用户手部提供连续可控的力觉反馈，通过振动电机和压电陶瓷致动器提供两种类型的振动触觉反馈。该装置体积小、重量轻，功耗小，使用蓝牙通信，可扩展性强，方便使用及携带。为了表达图像中虚拟物体的空间力触觉信息，引入了实时的力触觉建模算法。当用户穿戴该装置在图像上滑动时，图像的一些特征信息将通过蓝牙与装置通信，包括每个像素点的形状高度和图像的边缘轮廓信息，能够使用户获得丰富的力触觉感受。最后，进行力触觉交互实验来评估该装置在表达触摸屏中图像的高度、轮廓和纹理等方面的性能。

关键词：力触觉交互 手指外骨架 多模式 力触觉建模 

单位：东南大学仪器科学与工程学院; 南京210096; 江苏四明工程机械有限公司; 扬州225800