摘要：针对非完整移动机器人运动学模型的特点,并且考虑机器人之间的交互关系是局部的,提出了一种基于领航-跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法。首先提出了一种分布式估计策略,为每个跟随机器人估计（虚拟）领航机器人的位置、方向、线速度等状态;接着利用每个跟随机器人的跟踪误差设计了编队控制算法;使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析;最后,构建了多移动机器人视觉定位与控制实验平台,通过仿真和实验验证了所提算法的有效性。

关键词：非完整移动机器人 编队控制 分布式控制 

单位：机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室; 长沙410082; 湖南大学电气与信息工程学院; 长沙410082; 香港中文大学机械与自动化工程学系; 香港999077