摘要：设计了适用于巡航导弹的捷联惯性／天文导航／合成孔径雷达（SINS／CNS／SAR）组合导航系统，针对巡航导弹对导航系统高精度和自主性的要求以及其匀速、等高状态飞行的特性，突出工程实用性，对SINS／CNS／SAR组合导航采用非线性建模，非线性的无迹卡尔曼滤波（UKF）方法进行各子滤波器的滤波，非线性的模型和滤波方法更符合实际，因而提高了系统精度，而子滤波器之间的信息融合过程选择基于信息分配因子实时调整的联邦滤波器，大大增强了系统的容错性和实时性。提出了一种新的可观测度计算方法，简化了可观测度的计算。数字和半实物仿真实验表明组合导航系统对于巡航导弹高空长航的飞行环境具有很强适用性，该组合导航系统不但适用于巡航导弹，也适用于无人机等其他一些长航时飞行器，具有重大的工程应用价值。

关键词：巡航导弹 无迹卡尔曼滤波 组合导航 

单位：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院; 北京100191; 中国空空导弹研究院; 洛阳471009