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抗野值自适应卫星/微惯性组合导航方法

王鼎杰; 孟德利; 李朝阳; 董毅; 吴杰 仪器仪表学报 2017年第12期

摘要:针对在复杂城市环境下卫星导航系统(GNSS)定位定速存在野值,导致GNSS!微惯性(MEMS.INS)组合导航状态参数滤波估计精度恶化,甚至滤波发散的问题,提出了一种抗野值自适应GNSS/MEMS—INS组合导航算法,以提高组合导航精度和可靠性。该算法利用Aurdn方差分析建立较为精确的MEMS器件噪声模型,有效降低模型异常和状态扰动的影响。同时利用新息序列构造观测异常检验统计量,并根据该统计量构造自适应新息加权因子调节滤波增益矩阵,削弱观测野值对状态估计的不良影响。实验结果表明,该算法能够有效地控制GNSS定位定速异常的影响,具有较强的实时性和容错性。相比于传统算法,车载定位、定速和定姿精度分别提升35.78%、60.19%和82.41%,验证了本文算法的有效性和实用性。

关键词:微机电系统组合导航姿态确定新息滤波

单位:国防科学技术大学空天科学学院; 长沙410073

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