摘要：针对多个移动机器人对运动目标的环绕和避障问题进行研究。首先,在基于零空间行为控制架构下设计了控制策略;将机器人的任务分为对运动目标环绕和避免与环境中的障碍物发生碰撞两个基本任务;环绕控制策略采用两个梯度场相互正交的能量函数进行设计,每个能量函数定义一个控制目标,使多个机器人能够以期望的与目标之间的相对距离和机器人之间的距离对目标进行环绕,使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析;最后,仿真和实验结果验证了所提出的控制策略的有效性。

关键词：目标跟踪 协同控制 移动机器人 多智能体系统 

单位：湖南大学电气与信息工程学院; 长沙410082; 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室; 长沙410082; 香港中文大学机械与自动化工程学系; 香港999077