摘要：针对水下无人航行器（UUV）海底驻留值守的着陆坐底过程,分析了UUV坐底的环境约束以及UUV完成坐底所需的近海底环境感知能力和操控能力,提出了一种环境自适应的坐底策略和控制方法,提高了UUV坐底过程中声呐的数据质量和局部地形构建精度。基于多波束声呐数据,在线构建海底局部三维地形,并自动选择满足梯度和坡度约束的坐底位置。基于近海底的海流流向,自动选择UUV坐底的最优艏向;设计了UUV下沉着底时的位置保持和艏向控制器,开展了相关实验,验证了坐底策略与控制方法的可行性和有效性。

关键词：着陆坐底 环境自适应 海底地形构建 滑模控制 

单位：哈尔滨工程大学; 哈尔滨150001