摘要：当摄像机在某个平面作平面运动,即平移平行于该平面而旋转平行于该平面的法线,那么该平面的圆环点的像即为由该平面诱导的图像单应变换的复特征向量。根据所推导出的此结论,提出了一种基于平面运动约束的线性自标定算法。该算法只需摄像机在某个平面上作两次以上姿态不同的平面运动,每次平面运动前后采集该平面的两幅图像,计算它们的单应变换并对其进行特征值分解,所得到的复特征向量即为一对复共轭圆环点的像。通过不同平面运动得到的圆环点的像就能拟合出绝对二次曲线的像,最后通过Cholesky分解绝对二次曲线的像并能计算出摄像机内参数。模拟图像实验和实拍图像实验表明,本文所提出的自标定算法具有较高的精度和较强的鲁棒性。

关键词：摄像机内参数 平面运动 单应变换 圆环点 绝对二次曲线的像 

单位：西安理工大学自动化与信息工程学院; 西安710048; 湖北汽车工业学院电气与信息工程学院; 十堰442002