摘要：针对分批重复过程的模型和延迟具有不确定性，提出具有2自由PI—PD补偿结构的迭代学习控制（ILC）算法。该算法通过埘以前操作过程的迭代学习产生当前的辅助控制输入，从而改进控制质量。过程的动态特性用传递函数加纯滞后捕述，用频域法分析了算法的稳定性，并给出了鲁棒稳定界．仿真验证了算法的有效性。

关键词：迭代学习 控制 分批过程 smith补偿 

单位：辽宁石油化工大学信息工程学院; 抚顺113001