摘要：针对磁浮列车中的关键部件悬浮控制器实时性要求高的工作特点，以FreeRTOS操作系统为例，研究了实时操作系统在悬浮控制器中的移植和应用方法，给出了悬浮控制器中操作系统各个工作任务的划分方法和任务间的通信方法，采取了一些有效措施保证了悬浮控制器的强实时性要求，为悬浮控制器的软件设计提供了一种新途径，给编程人员及控制算法设计人员带来了极大的便利。

关键词：磁浮列车 实时操作系统 悬浮控制 数字控制器 多任务 

单位：国防科学技术大学机电工程与自动化学院 湖南长沙410073