摘要：自抗扰控制（ADRC）是在继承经典PID不依赖于对象模型的基础上，通过改进经典PID固有缺陷而形成的新型控制技术。为满足无刷直流电机控制系统性能要求，在分析永磁无刷直流电机特点及使用现状的基础上，建立了基于自抗扰控制器的无刷直流电机控制系统。仿真结果表明，自抗扰控制器对无刷直流电机模型的不确定性和外部扰动变化具有较强的适应性和鲁棒性，算法简单、工程适用性较强，系统具有良好的动态响应性能。

关键词：电机 自抗扰控制器 无刷直流电机 模型 鲁棒性 

单位：兰州理工大学电气工程与信息工程学院 甘肃兰州730050 天华化工机械及自动化研究设计院 甘肃兰州730060