摘要：针对全国大学生智能汽车竞赛,研制了磁导航智能车系统。在硬件方面,以MC9S12XS128单片机作为核心控制单元,控制单元由核心控制、路径信息采集、电机驱动、监控调试和电源共五个模块构成,利用仪表用差动放大电路对信号进行放大处理,采用加速度传感器对车辆姿态进行检测;在软件方面,对传感器输出量进行归一化处理和曲线拟合,实现对车辆位置的快速准确判断,同时针对方向闭环控制中给定变化频繁的特点,采用微分先行的PID算法。实际测试结果表明了该方案的可行性。

关键词：智能车 差动放大电路 归一化 最小二乘法 pid 

单位：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京100191