摘要：利用反向传播神经网络（BP-NN）学习算法,对机器人臂的重力补偿进行了研究。给出了机器人臂各关节扭矩的重力项理论计算公式及其连杆参数识别方法,同时,对BP-NN算法进行了详细分析,利用BP-NN来处理机器人臂重力项并进行试验。试验结果表明,采用该学习算法得到的机器人臂重力项输出值和实测值基本一致,能有效减少机器人臂重力项计算量,达到实时控制的目的。

关键词：最小二乘法 重力补偿 实时控制 参数识别 

单位：重庆电子工程职业学院机电工程系 重庆401331 重庆大学机械传动国家重点实验室 重庆400044