摘要：针对三维喷绘机器人的作业需求,设计了一种基于FPGA的大型三维真彩色喷墨控制系统。系统以Virtex-II Pro FPGA内嵌的PowerPC405硬核为中心,通过移植Xilkernel嵌入式操作系统和LwIP网络协议,搭建了一个多任务实时处理平台;并自主设计了满足喷头控制时序的IP核及相应驱动,硬件协加速单元在位置触发信号的节拍控制下执行喷墨过程。试验结果表明,系统灵活性较强,实时性较好,能够准确、高速地进行三维真彩色喷墨。

关键词：三维喷绘 fpga 时序控制 硬件加速 机器人 

单位：南开大学机器人与信息自动化研究所 天津300071