摘要：为提高系统在复杂环境下的稳定性和可靠性，对水下机器人（ROV）通信系统进行了研究。设计了通信扩展板，并采用一种全新的基于双CAN总线冗余策略的方法，实现系统各部分之间的通信。通信板卡选用ARM作为微处理器，并通过PC／104总线与主板进行数据传输，同时采用复杂可编程逻辑器件（CPLD）实现双CAN总线冗余策略和总线接口之间的时序逻辑转化。试验结果表明，双CAN总线冗余设计有效地提高了通信系统的可靠性。

关键词：arm can总线 通信系统 cpld 冗余技术 

单位：上海交通大学电子信息与电气工程学院 上海200240 上海交通大学水下工程研究所 上海200240