摘要：为了满足航姿参考系统（AHRS）小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元（MIMU）和微磁强计,提出了一种在线实时定姿方法.该方法首先采用四元数法描述系统模型,接着利用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理,然后采用快速小波变换阈值去噪方法对陀螺仪输出信号进行预处理,最后通过互补滤波器将以上得到的结果进行融合,提高了姿态解算精度.在线测试和Kalman滤波表明,在线定姿法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小,便于在嵌入式微处理器中实现,具有较强的实用性.

关键词：微惯性测量单元 磁强计 滤波器 梯度下降法 小波变换 

单位：军械工程学院纳米技术与微系统实验室 河北石家庄050003 5823厂 山东潍坊261031