摘要：为使辅助站立过程符合人体的生理结构和心理需求，针对辅助站立机器人的运动控制进行了研究。对照正常人体站立过程，规划了后向辅助站立的人体重心轨迹，构建了可调座椅式机械结构和站立减重系统。采用逐点比较插补技术，设计了机器人的插补运动控制器。试验中样机可辅助不同身高和体重的人体站立，辅助过程符合人性化要求。试验结果验证了设计方法的可行性。

关键词：机器人 辅助站立 插补技术 运动控制 曲线拟合 

单位：河南科技大学机电工程学院 河南 洛阳471003 Tactiq有限公司 英国 伦敦 UB11 1FW