摘要：搬砖机器人大大提高了企业的生产效率。搬砖机器人采用计算转矩控制，需要事先确保机械臂的所有参数和有效载荷等动力学模型的各个参数完全已知。机器人在投入使用之前难以调试．且忽略摩擦和扰动输入的反馈线性控制在实际不确定性系统中不能长时间稳定工作。对某公司生产的搬砖机器人进行了研究，并采用改进的具有变结构补偿的计算转矩控制，使搬砖机器人具有前馈补偿跟踪系统。实际验证表明，该控制方案能适应长时间稳定工作，为其他类似机器人控制方案的设计提供了参考。

关键词：搬砖机器人 机械臂 计算转矩控制 动力学 跟踪 

单位：南昌大学机电工程学院 江西南昌330031