摘要：针对重载组合列车在复杂地形路况存在通信延迟、通信短时中断以及扰动的问题，提出了一种重载组合列车多机车间的分布式鲁棒协同控制器。在重载组合列车纵向动力学模型的基础上，结合其实际运行特点，设计了协同控制器。该控制器在满足各子系统期望性能指标的同时，可使所有子系统准确地跟踪期望运行速度。仿真实例表明了所设计控制器的稳定性和鲁棒性。

关键词：重载组合列车 分布式协同控制 鲁棒控制 通信延迟 纵向动力学模型 

单位：甘肃广播电视大学理工学院 甘肃兰州730030 兰州交通大学自动化与电气工程学院 甘肃兰州730070 济南铁路局 山东济南266000