摘要：针对我国军用和民用领域对微小型组合导航系统的迫切需求,提出了基于MEMS技术的SINS/GPS组合导航系统方案.为设计低成本、小体积、低功耗、高精度、高稳定性的组合导航系统,对微小型组合导航系统进行了研究,设计了传感器模块电路、数据处理电路和串口通信电路.基于ARM芯片STM32F401RE进行了硬件设计,根据卡尔曼滤波算法设计了组合导航系统的软件和位姿估计算法.测试结果表明,所设计的组合导航系统满足导航精度要求.

关键词：导航系统 微机电系统 捷联惯性导航系统 串口通信 卡尔曼滤波 

单位：哈尔滨工业大学航天学院; 黑龙江哈尔滨150001