摘要：针对输电线路常规人工巡检耗费时间、人力成本增加的问题,采用无人机作为载体,减少了时间及人力成本.无人机使用地面站软件配合GPS/INS进行预设巡检路线,并能在巡检过程中进行实时监测.提出了基于卡尔曼滤波器和双闭环PID控制相结合的方法,以卡尔曼滤波器抑制噪声干扰;在双闭环控制中,采用内环调节速率、外环控制无人机姿态,从而有效防止了因无人机抖动导致的飞行失控,完成了常规巡检工作.

关键词：嵌入式技术 电力系统 无人机 实时监测 卡尔曼滤波器 

单位：长春工程学院电气与信息工程学院; 吉林长春130012; 东北电力大学信息工程学院; 吉林吉林132012