摘要：作为经典的试验设备之一,球杆系统具有开环不稳定和非线性这两大特性,是控制理论研究的典型对象,是自动控制试验室常用装置,是试验人员实践控制理论基础的平台,也是验证设计人员的新想法、新思路的典型设备。建立了球杆系统及其数学模型,对某些环节进行了线性化处理,得到整个球杆系统的简化模型,作为被控对象的传递函数。基于球杆系统传递函数的特点,设计了一种Narendra自适应控制器,并在Matlab中的Simulink环境下进行实时控制,以验证控制器的控制效果。仿真和试验结果都表明,与PID控制、根轨迹控制相比,自适应控制具有更好的控制效果。自适应控制理论为解决复杂系统控制问题开辟了新的途径,已成为控制领域的研究和发展热点。

关键词：控制理论 自适应控制器 滤波器 伺服电机 电机传动 

单位：沈阳工业大学化工过程自动化学院; 辽宁辽阳111003