摘要：针对核应急机械手在非结构化环境作业过程中,从端机械手存在自适应能力差的问题,提出了一种可优化的自适应双边控制结构。该控制结构是以主端阻抗控制为外环,以从端模糊PD控制为内环的双闭环控制结构。采用PHANTOM设备与MATLAB搭建了双边控制系统,并在该控制系统结构下完成了联合仿真试验。根据从端机械手末端跟踪轨迹的特性,采用模糊控制器对从端控制参数进行优化处理,以提高系统自适应能力。对从端控制器参数优化前与优化后的跟踪轨迹进行试验对比。优化后的主、从端跟踪轨迹的误差明显减小。从端跟踪轨迹较优化前表现较为平滑,克服了跟踪不足问题,能够实现稳定的双边跟踪控制,从端的自适应性能也得以提升。试验结果表明,该控制系统能够实现优化跟踪,自适应性能良好,为同类型控制系统提供了理论参考。

关键词：核能 应急处置 机械手 phantom 双边控制 

单位：西南科技大学信息工程学院; 四川绵阳621010; 中国科学技术大学信息科学技术学院; 安徽合肥230026