摘要：熔深是影响电弧焊接质量的重要因素。由于电弧焊接过程存在大惯性、大时滞等非线性特征以及不确定的干扰因素，熔深控制较为困难。为控制熔深，结合模糊逻辑，提出了一种电弧焊接过程熔深比例、积分、微分PID自适应控制策略，并建立了仿真试验系统。常规PID控制器具有较强的鲁棒性，而模糊PID（Fuzzy—PID）可在线改进常规PID控制器的比例、积分和微分控制参数，增强常规PID控制器的适应性。将模糊PID控制器和常规PID控制器并联，构成了电弧焊接过程熔深PID自适应控制策略，可自适应调节2个控制器的输出，以控制电弧焊接过程熔深。仿真结果表明，与常规PID、并联PID以及Fuzzy—PID控制策略相比，该熔深PID自适应控制策略的给定值跟踪和干扰抑制性能更优，具有更好的控制效果，可进一步应用于实践。

关键词：自适应控制 电弧焊接 控制策略 干扰抑制 熔深 

单位：广州航海学院信息与通信工程学院; 广东广州510725; 华南理工大学机械与汽车工程学院; 广东广州510640