摘要：针对传统的机器视觉系统在获取工件位姿的工业应用过程中,相机对现场光照和其他环境条件要求苛刻等一系列问题,设计了一种基于3D智能传感器的工件位姿获取系统。该系统以3D智能传感器和运动平台为基础,配合使用专业的视觉软件HALCON。系统使用上位机控制3D智能传感和运动平台工件获取三维点云数据,利用软件构建工件的3D模型和3D表面模型,并通过3D表面匹配技术获取工件的位姿。系统运行试验表明,该方法不仅可以显著提升系统的抗干扰能力,而且操作简便、稳定性好、精度高,具有一定的工业应用价值。

关键词：3d智能传感器 halcon 位姿 点云 表面匹配 

单位：河南理工大学电气工程与自动化学院; 河南焦作454000