摘要：针对非线性非最小相位系统的稳定性问题,提出一种基于非线性部分线性假设的输出反馈控制器设计方法。首先,给出一类特殊结构的非线性系统,并对非线性部分引入线性不等式条件。其次,在坐标变换下系统结构变为类似倒三角结构。最后,通过反步法设计了输出反馈控制器。

关键词：上三角系统 李雅普诺夫函数 镇定器设计 

单位：广东省智能制造研究所; 广东省现代控制与光机电技术公共实验室; 华南智能机器人创新研究院; 顺德职业技术学院