摘要：为了适应直线电机的快速动态特性,抑制由于直接驱动使参数摄动和负载扰动等不确定因素对伺服特性的影响,提出了一种新的平滑函数模型,设计了平滑切换式模糊PID复合控制器,并应用于直线电机位置伺服控制.通过模糊控制提高伺服系统的动态性能,用PID控制保证系统的稳态性能,利用平滑函数改善控制切换过程.在PRS-XY型混联机床上的应用表明,该控制算法明显提高了伺服系统的动态性能,减小了位置跟随误差,对非线性扰动因素具有良好的适应性.

关键词：直线电机 位置伺服控制 平滑函数 平滑切换 模糊比例积分微分复合控制器 

单位：太原理工大学机械工程学院; 山西省太原市030024; 北京理工大学机械与车辆工程学院; 北京市海淀区100081