摘要：建立了永磁同步平面电动机动子的3自由度动力学模型，并在偏摆角位移较小的假设基础上，对动力学模型进行了简化，进而拟定了通过同时调节4个电磁推力以产生所需偏摆限位转矩的力控制策略。此外，基于状态空间极点配置法，分别设计了与3个自由度对应的位置伺服控制算法，并且对所建立的控制系统进行了数值仿真，仿真结果表明所采用的控制策略和控制算法使控制系统达到了预期的动、静态指标。

关键词：同步电动机 永磁 平面电机 极点配置 

单位：