摘要：球形行波型超声波电机可以实现球面轨迹的运动，但是目前其设计仍处于经验阶段。该文从球形行波型超声波电机的原理与基本结构出发，利用坐标变换关系得到转子运动时定、转予接触面上接触力的分布情况，分析了行波定了与球转了接触点的摩擦驱动力和摩擦阻力。根据运动稳定时球转子的力和力矩平衡及行波定子的轴向力平衡关系，得到球形行波型超声波电机的驱动数学模型。通过仿真分析了结构参数和行波定子特性的影响，初步验证了上述模型。

关键词：球电机 行波型超声波电机 电机控制 多自由度 数学模型 

单位：浙江大学电气工程学院; 浙江省杭州市310027