摘要：考虑到实际行驶中要受到道路的空间约束，针对一类四轮式移动机器人，提出一种基于两个正交速率控制的镇定算法．驱动机器人转向至朝路径方向前进，在笛卡儿空间的两个正交轴向上，当机器人与目标点坐标差小于设定阈值时，分别以幂律逐步减小机器人在两方向上的速度分量．道路仿真实验表明，在此控制律的作用下，机器人能在有限时间内实现平面的任意点一点镇定，所得控制器不仅设计简单、收敛速度快，而且能应用在受限空间，具有一定的普遍性。

关键词：轮式移动机器人 非完整约束 镇定 受限空间 

单位：中国计量学院信息工程学院现代计量测试技术与仪器浙江省重点实验室; 浙江省杭州市310018