摘要：永磁直线同步电动机直接驱动系统的无位置传感器控制中，需要实现电机的位置及速度估计。针对直线电机直接驱动系统具有强非线性，将一种新的滤波方法——Unscented卡尔曼滤波（UKF）应用于直线电机无位置传感器驱动系统的非线性状态估计中。UKF采用确定性采样策略，通过UT变换实现状态均值和方差的非线性传播，避免了扩展卡尔曼滤波（EKF）产生的线性化误差，并且无需计算雅可比矩阵。同时，采用Cholesky因式分解等方法保证滤波递推过程中协方差矩阵的半正定性，有效地避免滤波的发散，提高算法的计算精度。数值仿真及实验结果表明，所给出的算法是可行而有效的。

关键词：非线性滤波 unscented卡尔曼滤波 永磁直线同 步电动机 无位置传感器 

单位：浙江工业大学信息工程学院; 浙江省杭州市310032; 浙江大学现代制造工程研究所; 浙江省杭州市310027