摘要：针对电液伺服非线性系统的参数不确定性以及模型不确定项，基于Lyapunov稳定方法，提出了一种适用于电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制策略。首先给出系统目标控制函数的定义方法，然后，以该目标控制函数为基础，利用Lyapunov稳定性分析方法，给出了自适应控制器及不确定参数自适应律的设计方法，同时引入一种简单的鲁棒设计方法补偿系统的模型不确定项。该控制方法具有结构简单，鲁棒性强的特点，并且系统控制量平稳，无振动现象出现。仿真结果表明，采用该控制方法可取得良好的控制效果，并进一步证实了理论分析的正确性。

关键词：电液伺服系统 非线性控制 自适应控制 鲁棒控制 李雅普诺夫方法 

单位：浙江大学机械与能源工程学院; 浙江省杭州市310027