摘要：为了提高无刷直流电动机调速系统的动态响应速度、稳态精度和抗随机干扰的能力，给出一种具有自适应补偿能力的最优状态反馈控制策略。推导出无刷直流电动机的状态空间模型，采用卡尔曼滤波器的状态估计，提出一种基于动态规划的最优状态反馈控制策略，给出了一种自适应控制算法，用来补偿输入信号受干扰而产生的偏差。仿真和实验结果表明，提出的方法使系统具有较好的调速性能，验证了提出方法的有效性与可行性。

关键词：无刷直流电动机 卡尔曼滤波器 最优状态反馈控制 自适应补偿 

单位：浙江大学电气工程学院 浙江省杭州市310027