摘要：研究了3类电机的运行原理与分析模型，并就样机研制工艺、运行性能等进行全面比较研究。研究表明，形状记忆合金（shape memory alloy，SMA）丝材采用NiTi合金，端部连接型棒材为双组份胶，直线型棒材为单组份401，弯曲型棒材为单组份515；弯曲型和直线型比端部连接型内嵌式记忆合金（embedded shape memory alloy actuators，ESMAA）的集成度更高，更有利于发挥ESMAA的优势：直线型ESMAA中，SMA丝偏心嵌入硅胶棒，丝的定位精度受工艺影响较大，而弯曲型ESMAA中，丝与棒的同心度对电机最大曲率的影响较小；输出相同弯曲曲率时，弯曲型ESMAA中丝的预变形小，电机循环寿命长，适合于多台组合构成拟人机械手指。

关键词：内嵌式 形状记忆合金电机 端部连接型 直线型 弯曲型 

单位：华中科技大学电气与电子工程学院 湖北省武汉市430074