摘要：为提高系统的可靠性，探索了电伺服系统在零航速下减摇鳍上的应用，并根据减摇鳍的负载特性选择了驱动电机的种类。由于零航速减摇鳍的工作环境和负载特性比较复杂，为提高电伺服系统的动态性能和对参数扰动的鲁棒性，建立了永磁同步电机传动系统的受控自回归积分滑动平均（controlled auto regressive integrated moving average，CARIMA）模型，实现了电伺服系统的广义预测控制。由于浪级较高时电机驱动能量不足，所以对伺服系统输入输出的约束条件进行了分析，在此基础上提出了一种考虑约束的改进控制算法。仿真结果表明，广义预测控制器能够改善伺服系统的动态性能，提高零航速减摇鳍的减摇效果。

关键词：电伺服系统 广义预测控制 永磁同步电机 零航速减摇鳍 

单位：哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江省哈尔滨市150001