摘要：在分析三电机同步控制系统数学模型的基础上，提出了基于自抗扰控制器的三电机同步控制系统。利用扩张状态观测器的双通道补偿作用，统一观测系统的总扰动以及速度张力之间的耦合影响并加以补偿，使控制对象被近似线性化和确定性化；对自抗扰控制器（active disturbance rejection controller，ADRC）进行了优化，在保证较快的动态响应的前提下减小算法计算量，增强控制器的实用性。结合S7—300PLC构建实验平台，进行了解耦特性、跟踪性能和抗负载扰动能力的测试实验。实验证明，该控制系统实现了速度和张力的解耦控制；具备了较好的动静态性能及较强的抗干扰能力；具有较好的鲁棒性。

关键词：多电机 同步控制 自抗扰控制器 速度 张力 

单位：江苏大学电气信息工程学院 江苏省镇江市212013