摘要：采用转矩环取代传统的电流环，可减小非理想反电势无刷直流电机（brushlessDCmotor，BLDCM）的转矩脉动，提高其控制性能，而转矩环中反馈转矩计算的关键在于绕组反电势的准确获取。建立考虑参数偏差的滑模观测器（sliding—modeobserver，SMO）对反电势进行实时观测，定量分析了定子电阻偏差对观测结果的影响，分析表明反电势观测的稳态误差等于电阻偏差量与电流的乘积。为消除这一影响，利用李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性理论，设计了定子电阻参数辨识的自适应率，在线辨识得到的电阻参数用于调整SMO的系数矩阵，构成了新型的自适应滑模观测器。最后，利用RT-LAB实时控制器进行实验，验证了上述分析结果的正确性，证明了所提方法能够正确快速地观测无刷直流电机反电势。

关键词：无刷直流电机 反电势 自适应状态观测器 

单位：航空电源航空科技重点实验室(南京航空航天大学) 江苏省南京市210016