摘要：低速运行控制是无位置传感器内置式永磁同步电机finteriorpermanentmagnetsynchronousmotor，IPMSM）控制系统的关键技术。为了改善无传感器IPMSM矢量控制系统的低速性能，研究了一种基于高频信号注入的转子位置鲁棒观测器，以使位置观测环节具有较强的抗负载扰动能力。在分析扰动转矩可能导致观测器收敛到磁极相反位置问题基础上，针对扰动转矩特性对转子位置鲁棒观测器的结构进行设计。根据阶跃式和斜坡式扰动转矩特性及位置观测误差期望指标，采用极点配置的方法对观测器反馈增益矩阵参数设计进行分析。通过IPMSM无传感器矢量控制系统验证了该转子位置鲁棒观测器的有效性。

关键词：内置式永磁同步电机 转子位置观测器 低速运行 负载扰动 鲁棒性 

单位：哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院 黑龙江省哈尔滨市150001