摘要：伺服电机驱动系统的性能受各种量化误差、采样误差，及电机转矩脉动等因素的影响。特别是在低速运行时，速度反馈精度和动态性能都受到极大限制，因此电机往往处于无规律地转和停状态，速度很难控制。该文采用预期电流控制和基于位置信号的含滤波器的扰动观测器相结合的方法，仅使用普通分辨率（1000ppr）的光电编码器，就可对一台无槽式永磁同步伺服电动机实现低速运行（1r／min左右）平稳控制。实验结果表明，所提控制策略效果好、容易实现，有较强的实用性。

关键词：低速伺服系统 永磁同步电机 矢量控制 速度控 制 

单位：浙江大学电气工程学院 浙江省杭州市310027