摘要：传统的比例积分微分（proportionintegralderivative，PID）控制由于控制方法简单，被广泛应用于永磁同步电机fpermanentmagnetsynchronousmotor，PMSM）调速系统当中，但其难以满足高精度的控制要求。传统的滑模控制（slidingmodecontrol，SMC）虽然在一定程度能达到较好的控制效果，但需要对速度信号进行微分，而这一过程会引入高频扰动。为了实现PMSM的高精度控制，该文设计了一种积分型滑模变结构控制器，针对负载扰动的问题，依据龙伯格线性观测器的原理设计了负载转矩观测器，并将其观测值反馈到滑模控制器的设计中。通过仿真及实验可以看出，负载观测器能跟踪实际负载的变化，滑模控制器使系统在负载波动时转速保持不变。因此，基于负载转矩观测器设计的积分型滑模控制器使系统具有快速性、无超调等优点，且对负载扰动具有较强的鲁棒性。

关键词：永磁同步电机 比例积分微分控制 积分型滑模控 制 负载转矩观测器 

单位：北京科技大学自动化学院 北京市海淀区100083 中国电力科学研究院 北京市海淀区100192