摘要：针对直线电机驱动XY平台执行高精度任意自由轨迹轮廓控制任务的情况，提出一种基于速度场的轨迹规划方案，以建构速度场的方式规划指令轨迹的路径，将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制，消除“轨径缩减”现象。首先，基于方向场理论，以划分网格点的方式构建轨迹速度场，并将由速度场规划的X，Y轴的速度分量作为系统指令的速度输入，通过设计各单轴PI控制器使X,Y轴的速度误差趋近于0，以提高系统的轮廓精度。仿真与实验结果表明，所提方案能够构建任意轨迹的速度场，将双轴协调控制简化为各单轴速度控制，提高了系统的轮廓精度。

关键词：xy平台 速度场 方向场 网格点 轮廓精度 

单位：沈阳工业大学电气工程学院 辽宁省沈阳市110870