摘要：为实现三自由度六极混合磁轴承高精度非线性解耦控制，提出一种线性/线性自抗扰切换控制策略。首先，介绍了三自由度六极混合磁轴承的基本结构，利用等效磁路法推导了悬浮力数学模型；其次，分析了线性自抗扰控制和非线性白抗扰控制各自的优缺点，并提出一种切换控制策略；在此基础上，设计了线性／非线性自抗扰切换控制器对三自由度六极混合磁轴承系统进行解耦控制，并提出一种简便的参数整定方法。最后，构建了线性／非线性自抗扰切换控制系统的仿真模型与实验平台，仿真和实验结果验证了所提控制策略的可行性和有效性。

关键词：混合磁轴承 解耦控制 自抗扰控制 扩张状态观测器 切换控制 

单位：江苏大学电气信息工程学院; 江苏省镇江市212013