摘要：在多相机组合测量应用场景中，各相机之间常常存在没有重叠视场的特殊情况，该条件下多相机组安装关系的标定极具挑战性。针对传统基于全站仪的标定方法过于繁琐的缺点，基于机器人领域里手眼标定与多相机组安装关系标定的等价关系，给出了求解多相机组安装关系的基础方程，推导了利用四元数描述旋转矩阵下基础方程的解算步骤，提出了一种基于手眼标定的无重叠视场多相机组标定方法。实验结果表明，与传统标定方法相比，该方法在不降低测量精度的前提下，无需其他测量传感器的辅助，极大减少了人工作业量，操作更加简单灵活，工作效率更高。

关键词：测量 外参数标定 手眼标定 无重叠视场 

单位：国防科学技术大学航天科学与工程学院; 湖南长沙410073; 图像测量与视觉导航湖南省重点实验室; 湖南长沙410073