摘要：提出了基于iGPS(indoor Global Positioning System)世界坐标系进行点云拼接的方法,建立了点云拼接数学模型,并求解拼接模型中的坐标转换关系。基于标准球测量实验,分别实现了基于机器人基坐标系的点云拼接和基于iGPS世界坐标系的点云拼接。研究结果表明,基于iGPS世界坐标系的点云拼接方法不受机器人定位精度的影响,拼接精度更高。

关键词：测量 机器人 点云拼接 拼接精度 

单位：长春理工大学机电工程学院; 吉林长春130022; 长春理工大学光电工程学院; 吉林长春130022