摘要：上肢康复机器人技术是为适应时代的发展，生活的需要而产生的一种新型科学医疗技术，用以对受损的运动神经进行康复治疗。该技术通过科技创新提高了对病患偏瘫康复训练的科学性，并针对不同病患实行不同方案，较具针对性。然而，上肢康复机器人技术的控制形式仍存在许多问题。本文认为解决上肢康复机器人实时安全控制中的问题尤为重要，能够为患者制定更适合更有效的康复方案，具有一定现实意义。

关键词：上肢康复机器人 模糊控制 神经网络控制 

单位：安阳工学院机械工程学院 安阳工学院计算机科学与信息工程学院