分析了多维力传感器在载荷作用下发生弹性变形从而引起机器人系统运动误差的问题;研究了这种运动误差的形成及传递特点,给出了带有误差的机器人运动方程,定义了误差矩阵和误差补偿矩阵;结合PUMA562机器人给出了一个计算实例,结果表明,该误差的等级有时在毫米级范围内,这对机器人的精确控制是不能忽略的.
针对由测量数据重建得到的三角网格曲面存在孔洞的问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的修补方法.该方法首先检测出孔洞,通过对孔洞特征多边形实施三角化获得新增三角片顶点;在孔洞边界周围采集三角片顶点,将其作为样本点集来训练RBF网络;将训练好的RBF网络用于新增三角片顶点坐标的优化,最终实现孔洞的修补.修补实例表明,该算法对流形...
分析了Turbo PMAC运动控制器的超前观测功能,将其应用于并联机构实轴电机的振动抑制.在PRS-XY混联加工平台上进行的实验证明,在使用Turbo PMAC运动学功能进行并联机构控制时,利用其超前观测功能,能有效地抑制电机振动.研究证明,Turbo PMAC的超前观测功能实质上是一种变插补周期的控制方式,不依赖于具体机构的运动学模型.
从运动学和几何学原理出发,建立了双摇杆机构的数学模型,得出了双摇杆机构中工件中心点的运动轨迹方程,用Visual Basic语言编制了相应的计算机仿真软件,以图形的形式显示出运动轨迹曲线.对各杆的长度及相关角度等设计参数进行了优化,成功地将双摇杆机构应用于立方氮化硼等超硬材料的研磨.
在基于三维曲面的激光强化加工中,针对某些特殊的加工表面,采用基于特征线的测量、重构及轨迹规划方法,可在不降低精度的基础上大幅度提高效率.主要针对常见的一种曲面类型即棱脊,介绍了基于特征线的棱脊重构及加工轨迹规划方法的应用.除适用于激光强化外,该方法对于一般的刀具加工也有一定的应用价值和参考意义.
介绍了快速点磨削技术的发展现状及工艺特征,分析和研究了快速点磨削机理和材料去除机制.研究结果表明,砂轮的磨损机制不同于一般外圆磨削,磨削过程具有较高的绿色加工性能,通过合理控制磨削参数和磨削条件,该项技术可应用于一些难加工材料和复杂回转表面的高质量磨削加工.由此提出了在这些领域开展应用研究的重点内容,以及推广和开发此项技术的...
在对比分析动铁式电-机械转换器的结构性能基础上,提出了新型高频动铁式电-机械转换器的具体结构和实现方案.新型电-机械转换器采用π型衔铁、悬臂梁式弹簧、全桥磁路、单线圈等结构,具有结构简单、可靠、运动部件质量小、频响高等特点.通过动态数学模型进行了仿真分析,针对新型电-机械转换器频响高、输出位移较小的特点,采用简便实用的反射光测...
介绍平面柔性多体系统完全动力学问题的回转键合图法.给出了综合考虑刚弹性及多种能域相互耦合的平面柔性多体系统键合图模型的建立方法,推导出了便于计算机自动生成的系统状态方程及运动副约束反力方程的统一公式,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立系统状态方程及运动副约束反力方程所带来的代数环问题.回转键合图法特别适合于多种能域...
为了解决三坐标测量机(CMM)中手工输入检测信息的问题,提出了自动提取和识别检测特征的方案.应用特征技术,实现了基于CAD模型公差特征的自动提取.利用CAD模型中几何要素标识唯一的特点,建立了STEP和QDAS中性文件的匹配,解决了几何信息和检测信息在CAD和CMM之间的传递和识别问题.在Unigraphics上进行了二次开发,使其能自动输出匹配好的STEP和QDAS...
将于2006年3月31日至4月4日在北京召开。会议主要内容：2020年工程师全球展望、研究生教育和科研的创新与国际合作、本科生教育及其国际合作、机械工程教育的全球资格认证、全球性的产学研合作。会议参加者主要是各国大学的机械工程及相关专业学院的院长、系主任、学科带头人、教学及科研骨干，关心机械工程教育的政界、工业界、科技界、社会团...
针对铸轧工艺设计工作量大、效率低的问题,进行了'铜合金管材铸轧工艺专家系统'软件的开发.该系统将知识推理、神经网络、遗传算法、数值模拟、均匀设计和CAD参数化设计等技术运用到工艺设计和参数优化中,充分发挥各自技术优点,克服了传统专家系统智能程度低、设计方法单一和知识获取困难的缺点.利用该系统,可实现铸轧工艺中水平连铸、三辊行星...
以系统工程思想为指导,围绕零部件相互间尺寸、位形关系,用代数方法研究其局部及全局的拓扑关系描述,在动静多标架支撑下,用张量分析方法研究其局部及全局的几何关系描述,建立了融合机械产品零部件相互间拓扑、几何关系于一体的计算机辅助公差设计(CAT)用的产品整体基础模型;提出了一套模型结构分析和链路方程建立的理论和算法,导出了零部件功能...
采用实物物理试验的方法,研究了某轿车倒挡圆柱齿轮在低幅载荷作用下轮齿弯曲疲劳强度和疲劳寿命的强化特性,证实了低幅应力内存在一个强化载荷区域和最佳强化次数.经过低幅载荷强化,该齿轮轮齿的弯曲疲劳强度提高了3.97%,弯曲疲劳寿命提高了109%.在试验结果的基础上,得到了该齿轮轮齿弯曲疲劳强度、弯曲疲劳寿命随低载强化次数和强化载荷变化的...
提出了采用工业机器人快速制造陶瓷熔射原型的方法.利用建立的数字化检测平台,测试机器人的点位置重复精度、直线轨迹位置精度和轨迹重复精度,找到其精度特性;建立NC代码与机器人代码的转换公式,得到了生成合适的机器人铣削路径代码的算法和CAM软件;根据机器人的精度特性和合适的加工路径,实际加工了用于熔射制模的陶瓷型熔射原型,验证了机器人...
基于磨粒特征尺寸与砂轮、工件间液膜厚度比值的变化,研究了砂轮约束磨粒喷射精密光整加工材料去除机理.分析了在两体加工及三体加工模式条件下,单颗磨粒运动特点以及磨粒由两体研磨加工向三体抛光加工转变的临界条件.实验证明,砂轮约束磨粒喷射光整加工中,随着加工循环的增加,工件表面微观形貌变化规律与理论分析相同,实验结果和理论分析吻合很...
在机械加工过程中,刀具的铣削在加工体表面形成沟槽,对该沟槽型面的数字化描述是精确计算表面加工残差、判断加工干涉的理论基础,进而可实现表面加工精度评估与控制及加工轨迹全过程的精确规划计算.沟槽型面是刀具刃口回转面在空间运动形成的包络面的一部分,因此推导包络面的解析方程成为解决问题的关键.结合五轴加工机床的运动特点,通过建立加...
介绍了一类具有宏-微尺度结合特点的操作对象,对该类型操作对象的操作任务进行了分析.开发了用于PMMA微流控芯片批量化生产的微对准自动装配系统,该系统采用基于显微视觉图像分析的分视场对准机理.系统的主要硬件构成包括机械本体、视觉单元、4-DOF精密定位单元和全自动气动辅助单元.介绍了系统的控制结构.提出针对标记图像的对准精度测量方法,...
将一种空间闭链RSTR机构应用到步行机设计中,通过对该机构进行运动分析,借助Pro/E仿真,得出步行机的足端运动轨迹曲线,并与现有的一种平面曲柄摇块步行机器人运动轨迹曲线进行了比较.结果表明,RSTR步行机在行走过程中,重心较平稳,速度也较均匀.由于RSTR步行机采用的是单自由度闭链机构,因此,它比多自由度空间开链机构的步行机控制简单.
以整车有限元模型为基础,以降低整车振动为目标,基于MSC/NASTRAN,建立了摩托车整车结构优化的数学模型;针对整车振动性能的匹配,开发了辅助优化设计软件,进行了动力学灵敏度分析和优化设计.通过改变摩托车车架的板厚、管厚、管径,前后减震器的弹性系数、阻尼系数,悬挂系统的弹性系数等设计变量,在满足强度、刚度和其他要求的前提下,达到了性能匹...
针对面向功能的三维表面形貌表征存在的问题,基于灰值形态学的基本运算构造了边缘检测形态算法,有效地提取了三维形貌的形态学边缘,实现了三维形貌的纹理方向特征的提取,获得了表征纹理方向特性的表征参数.该方法不仅适用于直线纹理,而且也适用于曲线纹理,为分析表征三维形貌的各向异性特征提供了一个新的方法.把它引入到粗糙表面的润滑分析中,...
以销盘滑动磨损为研究对象,建立了表面微凸体接触特性的物理模型和数学模型,由微凸体接触产生的磨屑推导出销盘滑动磨损仿真模型.采用有限元分析软件ANSYS对半球形微凸体接触应力和变形进行了仿真计算,并用销盘滑动磨损试验数据给予验证,证明了所建立的仿真模型是可行的.研究表明,利用ANSYS求解摩擦学接触问题是准确可靠的,建立正确的磨损仿真模...
在平面磨床上采用横向进给磨削方式对40Cr钢进行表面硬化处理,研究了磨削表面硬化层组织与磨损性能的变化趋势.结果表明:在磨削温度场作用下,横向进给磨削表面硬化层在深度和宽度方向上具有不同的组织变化趋势和显微硬度分布特征;表面硬化层始终存在由过渡区与未淬硬区或高温回火区组成的软化带,但合理的软化带宽度有利于提高油润滑条件下表面硬...
从回弹过程中能量逐渐衰减使变形体最终达到新的最低能量平衡状态的观点出发,以动力显式非线性有限元法成形仿真的结果为前提,以仿真结束时的应力、应变状态为初始状态,将成形结束后的回弹预测问题归结为一个大规模组合优化问题来处理,并提出一种求解此回弹预测问题的混合模拟退火算法.通过算例实现及计算结果与有关文献公布的测量结果的比较,验...
对计算机自动装配规划进行了研究,从最底层零件间的优先关系矩阵出发,研究了串联、并联子装配体的识别和检验算法、高层装配体间的优先关系收缩矩阵算法以及装配系列的自动生成算法.通过算法在汽车车身后地板装配实例中的应用,对算法的有效性和实用性进行了验证.研究的算法可自动实现层状装配系统的计算机自动规划,可广泛应用于汽车、机器人及其...
北京殷华激光快速成形与模具技术有限公司是清华大学企业集团下属的高新技术企业，是我国率先进入快速成形领域的经济实体，是产、学、研有机结合的典型。
太原科技大学（原太原重型机械学院）材料学学科含金属材料、无机非金属材料和材料物理等学科方向。学科拥有“山西省镁及镁合金工程技术研究中心”和“先进材料研究中心”校级重点实验室。
东风汽车公司始建于1969年．是中国汽车行业的骨干企业。经过三十多年的建设．已陆续建成了十堰（主要以中重型商用车、零部件、汽车装备事业为主）、襄樊（以轻型商用车、乘用车为主）、武汉（以乘用车为主）、广州（以乘用车为主）等主要生产基地，公司运营中心于2003年9月28日由十堰迁至武汉。主营业务包括全系列商用车、乘用车、汽车零部件...
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