提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系，再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵，并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式，得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式。仿真结果表明：这种方法对于求解仿人型跑步机器人的...
为掌握小型装载机翻车保护结构的设计方法和力学特性，介绍了一种新型小型装载机翻车保护结构，并对其翻车保护性能进行了弹塑性大变形有限元仿真，完成了样机实验室试验。通过讨论侧向、垂直和纵向加载时的载荷～挠度关系特性，分析了其变形规律。对比试验表明：小型装载机翻车保护结构可用Q235A钢制造，使用8．8级螺栓进行连接；小型装载机驾...
提出产品质量保障过程中的成本与利润关系优化模型，以敏捷响应大规模定制生产中满足用户需求及质量要求前提下，完成对产品利润空间的正确测算。由产品生命周期中各形成过程出发，分析在产品质量控制过程中的设计参数、故障率及过程修复等影响要素及成本与利润函数，充分考虑了生产商与销售商的质量控制成本与产品利润的关联关系，给出过程控制...
探讨了一种实现基于个体的双臂凿岩机器人离散、随机任务合作规划的方法。用统计方法对凿岩机器人两机械臂进行任务划分，以机械臂完成离散随机任务的最短空间移动距离为优化目标函数，将任务合作规划简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合；用解决TSP问题的近似算法求解得到两机械臂任务规划的哈密尔顿回路；针对哈密尔顿回路中的交叉网络采...
介绍了一种新型电子凸轮，即压电驱动式谐综合电子凸轮采用压电组合驱动器，通过控制其多路输入电压的频率和幅度以及驱动机构从动件输出的运动来实现谐综合的特性，从而将机械凸轮谐综合方法的优点和电子凸轮系统的优点结合起来，可以在高速机械中得到应用。
采用CATIA软件开发GP6500型管片安装机的虚拟样机，提出管片安装机工步时间规划的方法。GP6500型管片安装机为单举重臂，可适应开挖隧洞直径为6000～7000mm的管片安装，能抓取重28kN的管片，安装每环管片耗时24min。运用CATIA、Sim Designer、ANSYS、ADAMS软件，进行管片安装机的协同多体动力学仿真，得出了传动系统运动副的作用力。运用CATIA／...
通过对电化学光整加工过程中所得到的工件阳极表面微观几何形貌变化的分析，指出电化学光整加工过程是表面微观几何形貌的“圆角化”过程；结合表面微观几何形貌电化学溶解过程所建立的数学模型，提出“尖峰”形表面微观几何形貌的存在有利于改善电化学光整加工质量的观点，并在此基础上借助强化机械作用的手段，实现了大型反应釜内表面的光整加...
为了提高系统响应速度和频宽，利用线性矩阵不等式处理方法设计了具有LMI区域极点约束的输出反馈H∞控制器，分析了LMI区域极点约束对不确定系统动态特性的影响。仿真结果表明，输出反馈H∞控制器不仅能保证超高速电液比例系统稳定的动态特性，还能保证100Hz以上的带宽，确保了良好的跟踪精度。通过试验验证了超高速电液比例系统输出反馈H∞控制...
利用自行开发的三维打印成形系统进行了石膏基复合粉末的三维打印成形试验，讨论了三维打印成形的机理。测试了制件的微观组织结构、机械性能以及三个方向上的尺寸精度，分析了各工艺参数对制件微观组织和宏观性能的影响，给出了三维打印成形的应用实例。试验结果为制定合理的三维打印成形工艺参数提供了依据。
可重构制造系统的设计目标是要确定各种零件的生产周期、各种零件之间的生产顺序与加工各种零件所用的组态。建立了各生产周期成本模型、重构成本模型与全生产周期成本模型。由各种零件的批量确定加工各种零件的标准生产周期，分析系统成本冗余，得到了多组偏差生产周期，求出了各种生产周期下各种零件之间所有生产排序的K-优组态路径。通过比较...
针对基于知识的调度系统在实际应用中存在的知识源具有主观倾向性、决策依赖部分属性等缺陷，提出了一种新的基于知识的动态调度决策方法。在此基础上设计了调度决策系统。以合同网协议为协调机制，构建了基于多Agent的动态调度框架；由调度专家经验知识获取调度规则知识，并采用投票表决法解决规则知识的冲突，在实现知识融合的同时获得规则知...
绿色制造是一种综合考虑环境影响和资源效率的现代制造模式，由于其生产系统的复杂性和不确定性，使得工序的加工时间和生产成本等数据用模糊数表示更加符合生产实际。为优化调度过程中的产品质量、生产成本、资源消耗、环境污染和生产周期，建立了面向绿色制造的模糊调度模型。将多目标遗传算法与模糊优选技术相结合对该模型求解，并用案例验证...
为了规范网格体系下的制造资源的管理，实现资源的共享与优化配置，建立了基于制造网格的制造资源管理模型。提出了服务域的概念，并将服务域引进到UML类图中对制造网格资源进行了分析与建模，使用域来支持资源模型的层次化管理，从而解决了只用一幅UML类图来构建海量制造网格资源的弊端。为了进一步方便制造网格中的资源存储、、封装和搜索，结...
研究了基于网络环境下CAD／CAM系统的集成方式。采用基于Agent分布式网络化制造模式完成了汽车纵梁板加工的设计、NC编程、数控切割、数控冲孔的CAD／CAM系统集成，并成功地实现了从产品设计到网络加工的先进制造技术，以及在这种模式下对加工数据管理和生产任务安排的先进管理技术。
针对面向订单的单件小批离散制造企业，提出了基于条码技术的在制品数据采集方法，并给出了实施策略。定义了不同级别的工件生产状态，建立了相应的加工、检验状态判定准则。设计和开发了原型系统，并在某企业得到了成功应用。应用结果表明，条码技术运用于在制品的生产过程管理是切实可行的，真正实现了闭环的ERP系统。
在对空化射流实验研究的基础上，研究了提高射流冲蚀性能的基本参数。分析这些参数得出如下结论：最佳冲蚀效果的有效靶距直径比为6，最佳冲蚀时间为3min；空化射流深度冲蚀能力平均为普通射流深度冲蚀能力的2倍，空化射流切缝直径是普通射流切缝直径的2．3倍；空化射流有利于深孔与大孔的切割，但随着围压的增大，冲蚀能力减弱。
将支持向量机方法用于铁谱磨粒模式识别，以磨粒样本的圆形度、细长度、散射度和凹度4个形态特征量作为支持向量机分类器的输入，以滑动磨损、切削磨损、正常磨损和疲劳点蚀4种磨损形式作为分类器的输出，建立基于支持向量机的磨粒分类器；研究支持向量机中误差惩罚系数和核参数对磨粒分类器的性能影响；通过实验比较了基于支持向量机与基于BP神...
给出了一种2T-2R空间并联机构正运动学位置分析的新方法——序单开链法。该方法基于并联机构序单开链结构组成及耦合度算法原理，将机构分解为若干个有序单开链单元，又进一步划分为各基本运动链，计算出各基本运动链的耦合度。根据有序单开链单元之间的约束关系建立与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型，无需技巧性降维即可得到维数最...
超声波铣削加工适于硬脆材料复杂型腔的加工，加工中影响材料去除率的因素很多，为了优化加工参数以及更好地控制加工过程，研究了各种加工参数对材料去除率的影响规律。分析了工具的高频振动、旋转以及机床进给三种运动综合作用下超声波铣削加工的材料去除机理，在传统超声波加工机理以及材料去除率模型的基础上，基于压痕断裂理论，建立了超声...
针对机电系统虚拟样机设计的需要，在单学科仿真建模的基础上，进行基于仿真软件接口的多学科协同建模与仿真分析。以工业机器人虚拟样机的关节运动控制为例，利用ADAMS／Controls模块，将动力学模型通过接口变量与控制模型进行连接，建立连杆一关节执行机构多体动力学与运动控制协同的虚拟样机多学科集成模型，并进行协同仿真运行，表明基于仿...
介绍了喷射电沉积快速成形技术的基本原理，分析了金属零件成形过程中，定域性对零件成形精度的重要性，并对影响定域性的因素进行了基础实验研究。结果表明：喷嘴口径、喷嘴与阴极间的距离对定域性有密切关系，喷嘴口径小、喷嘴距离小，则定域性好，尺寸精度高；阴极电流密度和喷嘴扫描速度对定域性亦有影响，阴极电流密度低、喷嘴扫描速度快，...
从能量转换的角度建立了产品概念设计的功能-行为-结构求解框架，分别采用输入输出转换和键合图对功能与行为进行建模；建立了概念设计的知识获取框架，基于功能-行为-结构框架抽取设计知识，结合产生式规则和面向对象方法进行对知识进行表示；基于A＊算法开发了一种启发式求解策略，通过模糊多准则决策定义了评估函数，继而对状态空间进行搜索...
设计了一种新型的螺旋式微混合器。为说明其混合效果，对不同组分流体在螺旋式微通道中的扩散和混合进行了数值模拟，结果发现：在小雷诺数下，由于流体分层而增加了流体接触面积，显著加快了流体混合速度，其混合效果不仅比直通道有明显提高，甚至比蛇形通道还好；随着雷诺数的增大，对流作用得到加强，分合式通道的混合效果与直通道相比提高更...
采用双螺杆机械搅拌法制浆技术与半固态流变压铸成形工艺相结合，直接在压铸机的压射室中成功地制备出优质半固态镁合金坯料，极大地节约了模具的开发费用。坯料的初生α-Mg相细小、圆整，且晶粒平均尺寸为40～60μm。电子探针分析结果表明：坯料微观组织中未见明显的溶质扩散层，在细小的网状共晶相中析出了大量的晶粒尺寸为5～10μm的二次α-Mg相...
采用机械活化技术与放电等离子烧结工艺相结合，原位烧结制备出优质TiAl／Al2O3块状纳米材料，该技术极大地提高了制备纳米合金的效率。研究结果表明：机械活化20h后得到晶粒度小于25nm的纳米粉体，放电等离子烧结得到密度为3．73g／cm^3的γ＋α2双相组织，组成相的晶粒度小于130nm，硬度可达HV550，且分布均匀，具有优良的高温抗氧化性能，氧化...
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