水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统,作业环境非常复杂且受到强干扰。考虑水动力对水下机械手的作用,推导了水下机械手的动力学模型;提出了一种基于小脑模型关节控制器与PID的复合控制算法,使水下机械手具有在线学习能力,能适应复杂的水下作业环境。以二关节水下机械手为例,利用MATLAB/Simulink对水下机械手的作业控制进行了仿真研...
基于点磨削周边接触宽度和点磨削表面粗糙度的数学模型,分析了磨削变量角度的变化对工件表面粗糙度的影响机理,完成了磨削变量角度影响工件表面微观几何特性的快速点磨削加工实验,并将基于点磨削表面粗糙度理论模型的计算值与实验结果进行了比较。结果表明：随着垂直点磨削变量角度的增大,接触区周边接触宽度沿工件轴向的分量减小,工件表面粗糙...
针对可重构装配线调度存在的问题,综合考虑影响可重构装配线调度的三个主要因素,即最小化空闲和未完工作业量、均衡零部件的使用速率、最小化装配线重构成本,建立了可重构装配线多目标优化调度的数学模型。提出了一种基于Pareto多目标遗传算法的可重构装配线优化调度方法,该算法综合运用了群体排序技术、小生境技术、Pareto解集过滤及精英保留策...
内啮合转子压缩机工作腔容积和转角变化的关系是进行压缩机热力计算的基础,目前还缺乏相应的计算公式。采用线积分的方法来计算工作腔基元面积的方法可很方便地推广到型线更复杂的内啮合转子机构中去。同时,提出了容积转角的概念,通过该转角可使计算得到的容积-转角变化关系符合传统压缩机的使用习惯。分别以内外转子为主动机构,推导了扫气容积...
使用齐次坐标变换的方法建立了三轴数控铣床的切削力误差综合数学模型。首先基于三轴数控铣床的结构分析对切削力误差元素进行识别,然后在机床各运动部件上建立一系列坐标系并推导出各相邻坐标系间的齐次坐标变换矩阵,最后根据切削加工中刀具切削点与工件正被切削点在基坐标系中的坐标值相同列出等式,推导出切削力误差综合模型。该模型包含30个...
为了了解环板式行星分度凸轮机构的受力情况,以便对机构的针齿进行强度校核,从而进行强度设计,故对凸轮与针齿之间的受力情况进行了分析。用向量对凸轮与针齿的啮合状态、受力状态及受力针齿进行了数学表示,建立了变形协调条件,根据力矩平衡条件求出了凸轮与针齿之间的作用力的大小和方向。研究结果表明,该机构存在凸轮与某些针齿脱离接触的时刻...
为了探讨盾构机工作参数与土体的相互关系,针对土压平衡盾构的特点在模拟试验台上进行了掘进试验。分析了盾构总推力、刀盘扭矩和土仓土压力的变化关系及其影响因素,同时还研究了刀盘开口率对刀盘扭矩的影响规律。试验结果表明：在土压平衡的情况下,刀盘扭矩和盾构总推力有良好的线性关系,并且盾构总推力随着推进距离的增加而缓慢地增加。
为解决往复走丝电火花线切割加工空间复杂曲面中电极丝张力变化影响加工精度的问题,分析了张力变化的原因及其对加工精度的影响,介绍了现有电极丝恒张力机构的不足,提出了基于功能强大的可编程多轴运动控制器的电极丝恒张力控制系统,给出了完整的系统软硬件结构。该系统可对线切割加工过程进行随动响应,保持电极丝张力恒定,改善电极丝动态定位精...
以柔性多体动力学理论为基础,提出了以相对坐标描述刚柔多体接触滚动轴承的递推数值分析方法。以球轴承为例,研究了滚动轴承刚柔多体接触输出响应的动态特性。综合考虑滚动体与轴承内外圈滚道的时变接触刚度、柔性接触、摩擦、离心力等非线性因素,分析出转速、摩擦力和预紧力对滚动轴承的时变接触力和时变振动位移的影响。结果表明,以相对坐标描...
在柔索悬挂条件下,利用多体动力学与控制理论以及特征系统实现算法（eigensystem reali-zation algorithm,ERA）,研究了Stewart平台的基平台受到扰动时其末端执行器的控制稳定性问题,提出了相应的控制策略。用自行研制的多体动力学与控制仿真软件分析了不同弹性系数在柔索悬挂条件下Stewart平台的动态特性,并用ERA对系统的模态进行了比较,获得了...
加工螺旋槽时,针对铣刀刃形的设计,应用包络面原理,采用神经网络方法建立了工件螺旋槽形与铣刀刃形之间的非线性关系模型,并通过工件螺旋槽端面截形模拟仿真出铣刀回转面刃形。仿真结果表明,采用神经网络的非线性逼近特性进行铣刀刃形的模拟设计,能够精确、快速地模拟出铣刀刃形。该模型可以验证加工螺旋槽铣刀刃形的正确性、铣刀和工件的干涉情...
为节约物流配送费用,提出一类多约束条件下的多车场车辆路径问题。首先建立了在有客户优先级、路况影响、多车型、时间窗和容量等多约束条件下车辆路径问题的数学模型;然后提出了一种自适应的最大-最小蚁群算法,算法结合自适应方法和最大-最小蚁群算法的优点,能适时地控制蚁群算法中的信息素更新过程,扩大搜索范围,避免基本蚁群算法易陷于早熟和...
提出了一种局部区域遍历和全局运动规划相结合的完全遍历路径规划方法;针对基于Boustrophedon单元分解所得区域的特点,机器人可在局部区域内采用往复运动的方式实现遍历。该方法定义了遍历空间中子区域间综合连通距离,综合连通距离包括区域之间的连通关系、区域之间的最短距离、区域之间的障碍物情况等要素,整个遍历空间中的连通关系由一个完全...
于2008年7月18日在兰州召开，中国机械工程学会九届常务理事．西北地区理事，西北地区各省区市机械工程学会秘书长，出席兰州年会的各专业分会主任委员、副主任委员共70余人出席了会议。会议由宋天虎常务副理事长主持，张彦敏秘书长作了工作汇报，路甬祥理事长作了会议总结。
制造/再制造物流网络优化设计是制造/再制造物流管理的重要组成部分。考虑到物流系统不同时间段设计参数的差异,建立了物流网络优化设计的多周期、有能力限制、正逆向物流集成运作的混合整数非线性规划模型。利用该模型可以确定制造/再制造混合系统中各种物流设施的位置、数量及其相应的物流量分配,还可以获得计划期内的系统最小总费用。为快速...
拟于2009年6月22--24日在英国伦敦大学国王学院召开。会议由美国机械工程师协会（ASME）和英国伦敦大学国王学院主办，兼由美国电气电子工程师学会（IEEE）、国际机构学与机器科学联合会（IF—ToMM）、英国机械工程师协会（IMechE）、意大利技术协会（IIT）与中国机械工程学会（CMES）协办。
建立了圆柱齿轮滚齿自动编程数学模型,提出了数控滚齿自动编程方法。该方法仅需通过人机界面输入特定参数,在工艺数据库和运算库的支撑下,即可自动生成NC程序。针对西门子840D数控系统,进行了自动编程系统开发,实现了人机界面设计、系统算法设计和功能模块设计。在滚齿机上的应用表明编程效率高、加工零件精度高、算法可靠性强。
在研究微型燃气轮机结构特点和虚拟设计的基础上,提出了微型燃气轮机的虚拟设计体系结构。利用计算机辅助设计技术完成了微型燃气轮机各主要结构的设计计算,应用参数化建模技术建立了微型燃气轮机实体模型,应用有限元分析方法进行了结构分析和优化。基于虚拟操作平台实现了微型燃气轮机的装配顺序规划、碰撞检测和装配仿真,从而实现了复杂产品的...
利用FANUC-0MD系统实现了塑窗型材柔性锯铣加工中心数控系统的开发。在分析了锯铣加工中心的功能、加工工艺以及控制要求的基础上,利用FANUC-0MD通用数控系统进行了二次开发,实现了锯铣加工中心的数控化,开发工作包括机床原点设置、伺服控制系统和流程控制功能的设计。实验结果表明加工中心达到了控制要求。
针对数控系统的售后服务与技术支持问题,提出基于Internet的数控设备E-维护系统,系统由数控设备E-服务平台、嵌入式数控设备网关和远程数控终端三部分组成。数控设备E-服务平台为分布在不同地域的设备、数控车间维护工程师、制造企业技术工程师和远程的诊断维护专家提供了面向网络协作的信息共享平台,它通过Internet向客户提供技术支持与服务。...
基于ABAQUS/Explicit,建立了铝合金薄壁矩形管绕弯成形过程三维有限元模型,并对其可靠性进行了验证。模拟分析了芯棒与管坯间隙、压块与管坯间隙、防皱块与管坯间隙及弯曲模与管坯间隙对管坯截面畸变的影响规律。研究结果表明：减小芯棒与管坯间的间隙及弯曲模与管坯间的间隙都可减小管坯截面畸变的程度;而压块与管坯间隙及防皱块与管坯间隙的改...
在对电磁驱动微器件进行分类的基础上,详细分析了磁动势控制模型中不同类型电磁微器件的失稳特性。结果表明：竖直式和端点作用的旋转式电磁驱动微器件的失稳发生在系统气隙磁阻减小1/3的时候;旋面作用的旋转式电磁驱动微器件中,失稳角度（临界吸合角度）随磁力作用区域增大而增大,约介于系统最大旋转角度的33%-44%之间,励磁电流随磁力作用的悬...
刀盘设计是全断面岩石隧道掘进机的设计关键,是影响其掘进性能的决定性因素。综述了刀盘设计关键技术的研究进展,重点对盘形滚刀破岩机理、刀盘切削参数、围岩力学属性参数及试验、刀具破岩受力分析模型和施工预测模型、刀盘布局（含刀具布置）等方面进行了较系统的分析和总结。最后讨论了有待深入研究的问题。
利用超声振动、电火花脉冲放电的加工特点,将其同单一普通磨削优化组合,可以得到较好的加工效果。从加工表面粗糙度、表面微观形貌两个方面,比较了单一磨削、超声振动辅助磨削、磨削—电火花脉冲放电复合加工、超声振动辅助磨削—电火花脉冲放电复合加工的加工效果,得出了不同加工方法的优缺点。通过对几种加工方法的优化组合,设计了新的加工工...
为解决不能充分应用不同领域知识的问题,将发明问题解决理论（TRIZ）及计算机辅助创新软件系统（CAIs）应用于产品创新模糊前端的设想产生,建立了过程模型,提出了4种创新设想产生模式。4种模式可单独应用,也可组合应用。中药滴丸机创新设想产生表明了战略机遇确定模式应用的可行性。
根据动力显式增量有限元方法和BT壳单元提出了液压胀形模拟算法。该算法充分考虑了管材胀形时的液体压力加载曲线、管材外壁与模具的润滑情况、轴向进给、径向进给等实际工艺条件对管材成形性的影响,能够预测零件成形过程中的开裂、起皱等缺陷,从而优化成形工艺参数,提高零件的成形工艺性。算法具有通用性,能够模拟轴线为直线、曲线以及带径向侧...
通过喷涂等工艺预制的Al2O3夹层能有效抑制热障涂层高温不规则氧化生长及其所导致的失效。但是,预制的Al2O3夹层又会导致其界面应力重新分布。针对热障涂层界面三维形貌特征,考虑陶瓷层（ZrO2层）、夹层（Al2O3层）、氧化层及粘结层,建立了三维四层球模型,并推导出相应的应力解析式。凹凸两种界面形貌下抗氧化夹层的算例分析表明,抗氧化夹层厚度...
以一种新型压缩空气/燃油混合动力发动机作为研究对象,应用热力学第二定律建立了该混合动力发动机两种工作模式——压缩空气动力模式和内燃机模式的可用能平衡数学模型,并对其工作过程的可用能分布进行了仿真研究。仿真结果表明,压缩空气动力模式的减压和排气过程可用能损失之和超过了50%,降低减压损失和回收排气可用能是提高压缩空气能效的主要...
双转子电机应用于混合动力汽车,可以方便地构建出集电机驱动、差速和能量回收等功能于一体的无差速器四轮混动驱动系统。以永磁无刷直流型双转子电机为例,分析了作为电驱动桥动力源的双转子电机的工作原理,并建立了在SUV混合动力电动车上应用的动力性和经济性仿真模型。最后,以欧洲城市工况为例,利用仿真模型进行了动力性和经济性对比仿真。结果...
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