提出冗余坐标系的概念,对冗余坐标系的构建、使用及应用注意事项进行了分析,并对所建立的冗余坐标系的求解结果进行了仿真验证;进一步对运动学坐标系构建方法进行研究,沿Y轴进行了运动学建模和运动学求解,并对沿Y轴构建运动学模型及模型求解方法的正确性进行了计算证明。研究表明,构建冗余坐标系及沿Y轴构建运动学模型均可以提高串联机器人运动...
针对四轴数控磨削机床加工复杂曲面时的局部干涉问题,提出一种基于圆弧面砂轮的干涉检测与消除方法。基于对两种局部干涉的分析,首先根据曲率拟合要求确定最佳的相对刀轴方向以避免过切干涉,然后根据磨削点的法向量确定合适的刀触点以避免轴向干涉。利用UG OPEN API通过二次开发完成叶片叶盆表面的加工仿真,仿真结果表明,该方法切实可行,表面加...
研究了一种测量简便、成本较低的基于平面精度的机器人标定方法,该方法限定了机器人末端手爪在其工作空间的平面内运动。在机器人的平面运动过程中,由关节驱动器记录平面上各采样点处的关节值并将这些值作为标定数据,避免了使用其他测量工具的复杂测量过程。建立了相应的评价方程以描述机器人所得位姿数据对该平面的逼近程度;给出了对应具体误差...
自行设计和制造了一台可对切割力和刀具位移进行实时测量的生物软组织切割装置,并对猪主动脉壁组织开展了切割实验,对其切割特性进行了分析。切割力在组织未被切破之前随刀具位移非线性增大,呈典型的J形曲线关系;当切割力增大到一定程度时,组织被切破,切割力迅速减小;随后切割过程相对比较平稳,切割力在较小的范围内波动,呈现增大-减小的波浪形...
针对纺织整理车间工作效率低下、业务流程复杂、业务数据孤立,以及原有DOS系统不能满足管理需求的现状,借助多Agent技术,对现有车间的业务数据流程进行了优化,提出了一种基于多Agent的业务管理结构模型,构建了一个柔性、动态、高效的生产管理和决策分析的协作管理平台;介绍了多个体Agent的主要功能、相互间的工作原理和消息通信流程,并开发了相...
采用全空化模型研究了具有不同物性（黏性、饱和蒸汽压和表面张力）的流体在不同几何形状（入口圆角半径和长径比）喷嘴中的空化现象,用临界空化压力和临界空化数对不同条件下空化的初生进行了分析与表征。结果表明：流体的黏性越大,饱和蒸汽压越小,空化初生的临界压力就越大,而表面张力对临界空化压力没有影响;在入口圆角半径较大和喷嘴长径比...
利用CFD方法计算了起重船船体垂荡、横荡和横摇运动的附加质量与附加阻尼。讨论了滑移面和流场的混合网格模型应用。进行了船模静水横摇试验,测量了起重船体横摇运动的附加质量与附加阻尼,比较了试验结果与数值计算结果,对起重船水动力系数的理论预报做了有益探讨。
提出了一种制备泡沫镍的新方法——喷射电沉积法。该方法基于高电流密度容易生成多孔枝晶沉积层的原理,制备了具有简单形状的泡沫镍试样。研究了相关工艺参数（电解液成分、电流密度、电解液喷射速度等）对泡沫镍试样的微观结构影响,结果表明：多孔沉积层的孔壁由枝晶构成,孔壁围成了孔洞,孔隙率在30%～70%之间;随着电流密度的增大,泡沫镍的孔隙...
以近声场模型为基础,提出圆形振子薄板与圆形悬浮物之间的挤压膜耦合数学方程组;利用奇异摄动理论中的渐近展开匹配法对归一化的气体运动方程进行求解,求出挤压膜压力分布的解析式,导出振子在挤压膜影响下的微分控制方程;针对模型的圆形结构,使用非常规板元（TRUNC）的改进列式对薄板控制方程进行数值求解,得出定子在弯曲振动模态下的压力振型和...
基于对参数化产品族优化设计问题特性的分析,提出了单平台下参数化产品族的两阶段优化设计方法。针对单平台产品族优化设计的特征,给出了单平台下参数化产品族优化设计的一般数学模型,在此基础上提出了平台变量值预先设定时的产品族优化模型,给出了采用拥挤距离排序的多目标约束遗传算法（CDSMOGA）对该模型进行优化求解的过程。对单平台下平台...
提出了一种新型血管螺旋式微型机器人。该机器人利用其机体的内外螺旋槽,通过在液体环境中高速旋转实现悬浮式运行。在模拟人体主动脉的脉动流场下,数值计算了螺旋机器人以20mm/s速度运行时的机器人轴向驱动力和血管壁所受压力,并分析了血液参数对机器人轴向驱动力和血管壁所受压力的影响。结果表明：随着血液密度和黏度的增大,机器人轴向驱动力...
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